行業(yè)小貼士：

CANopen 設(shè)備都要具備的功能：

通訊單元 處理和網(wǎng)絡(luò)上其他模組通訊所需要的通訊協(xié)定。 設(shè)備的啟動(dòng)及重置由狀態(tài)機(jī)(state machine)控制。狀態(tài)機(jī)需包括以下的幾個(gè)狀態(tài)：Initialization, Pre-operational, Operational 及 Stopped。當(dāng)接收到網(wǎng)絡(luò)管理 (NMT) 通訊對(duì)象，狀態(tài)機(jī)會(huì)轉(zhuǎn)換到對(duì)應(yīng)的狀態(tài)。 對(duì)象字典 (Object Dictionary) 是一個(gè)有 16 位元索引 (Index) 的變量陣列。每個(gè)變量可以(但非必須)有 8 位元的子索引 (Subindex)。變量可用來(lái)調(diào)整設(shè)備的組態(tài)，也可以對(duì)應(yīng)設(shè)備量測(cè)的資料或設(shè)備的輸出。 當(dāng)狀態(tài)機(jī)設(shè)定為 operational　之后，設(shè)備的應(yīng)用 (application) 部份就會(huì)實(shí)現(xiàn)設(shè)備預(yù)期的機(jī)能。此部份可以由對(duì)象字典中的變量調(diào)整其設(shè)定，而資料由通訊層傳送或接收。

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